求翻譯：結(jié)合機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，首先利用D-H建模方法建立了其正運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并提出了基于遺傳算法的機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)幾何求解方法；然后，利用拉格朗日法對關(guān)節(jié)剛性機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)模型建立的方法和步驟進(jìn)行了深入研究，并以二關(guān)節(jié)機(jī)械臂為例，對其動(dòng)力學(xué)模型的建立進(jìn)行了實(shí)現(xiàn)。是什么意思？

待解決 懸賞分：1 - 離問題結(jié)束還有